scipy.spatial.transform.Rotation.

random#

classmethod Rotation.random(cls, num=None, random_state=None)#

生成均匀分布的旋转。

参数:
numint 或 None，可选

要生成的随机旋转数量。如果为 None（默认），则生成单个旋转。

random_state{None, int, numpy.random.Generator,

如果 seed 为 None（或 np.random），则使用 numpy.random.RandomState 单例。如果 seed 为 int，则使用新的 RandomState 实例，并使用 seed 进行种子化。如果 seed 已经是 Generator 或 RandomState 实例，则使用该实例。

返回:
random_rotationRotation 实例

如果 num 为 None，则包含单个旋转。否则包含一个包含 num 个旋转的堆栈。

另请参阅

scipy.stats.special_ortho_group

注释

此函数针对有效地对三维空间中的随机旋转矩阵进行采样进行了优化。对于在更高维空间中生成随机旋转矩阵，请参阅 scipy.stats.special_ortho_group。

示例

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R

采样单个旋转

>>> R.random().as_euler('zxy', degrees=True)
array([-110.5976185 ,   55.32758512,   76.3289269 ])  # random

采样旋转堆栈

>>> R.random(5).as_euler('zxy', degrees=True)
array([[-110.5976185 ,   55.32758512,   76.3289269 ],  # random
       [ -91.59132005,  -14.3629884 ,  -93.91933182],
       [  25.23835501,   45.02035145, -121.67867086],
       [ -51.51414184,  -15.29022692, -172.46870023],
       [ -81.63376847,  -27.39521579,    2.60408416]])
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