scipy.spatial.transform.Rotation.

magnitude#

Rotation.magnitude()[source]#

获取旋转的幅度。

返回:

magnitudendarray 或 float: 弧度中的角度，如果对象包含单个旋转则为 float，如果对象包含 ND 旋转则为 ndarray。幅度始终在 [0, pi] 范围内。

附注

数组 API 标准支持

magnitude 对 NumPy 之外的 Python Array API 标准兼容后端具有实验性支持。请考虑通过设置环境变量 SCIPY_ARRAY_API=1 并提供 CuPy、PyTorch、JAX 或 Dask 数组作为数组参数来测试这些功能。支持以下后端和设备（或其他功能）的组合。

库	CPU	GPU
NumPy	✅	不适用
CuPy	不适用	✅
PyTorch	✅	✅
JAX	✅	✅
Dask	⛔	不适用

有关更多信息，请参阅对数组 API 标准的支持。

示例

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R
>>> import numpy as np
>>> r = R.from_quat(np.eye(4))
>>> r.as_quat()
array([[ 1., 0., 0., 0.],
       [ 0., 1., 0., 0.],
       [ 0., 0., 1., 0.],
       [ 0., 0., 0., 1.]])
>>> r.magnitude()
array([3.14159265, 3.14159265, 3.14159265, 0.        ])

单个旋转的幅度

>>> r[0].magnitude()
3.141592653589793