scipy.spatial.transform.Rotation.

magnitude#

Rotation.magnitude(self)#

获取旋转的大小。

返回:

magnitudendarray 或 float: 角度，以弧度为单位，如果对象包含单个旋转，则为 float，如果对象包含多个旋转，则为 ndarray。幅度将始终在 [0, pi] 范围内。

示例

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R
>>> import numpy as np
>>> r = R.from_quat(np.eye(4))
>>> r.as_quat()
array([[ 1., 0., 0., 0.],
       [ 0., 1., 0., 0.],
       [ 0., 0., 1., 0.],
       [ 0., 0., 0., 1.]])
>>> r.magnitude()
array([3.14159265, 3.14159265, 3.14159265, 0.        ])

单次旋转的幅度

>>> r[0].magnitude()
3.141592653589793