scipy.spatial.transform.Rotation.

inv#

Rotation.inv()[source]#

反转此旋转。

旋转与其逆的组合产生一个恒等变换。

返回:

inverseRotation 实例: 包含当前实例中旋转的逆的对象。

附注

数组 API 标准支持

inv 对 NumPy 之外的 Python Array API 标准兼容后端具有实验性支持。请考虑通过设置环境变量 SCIPY_ARRAY_API=1 并提供 CuPy、PyTorch、JAX 或 Dask 数组作为数组参数来测试这些功能。支持以下后端和设备（或其他功能）的组合。

库	CPU	GPU
NumPy	✅	不适用
CuPy	不适用	✅
PyTorch	✅	✅
JAX	✅	✅
Dask	⛔	不适用

有关更多信息，请参阅对数组 API 标准的支持。

示例

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R
>>> import numpy as np

反转单个旋转

>>> p = R.from_euler('z', 45, degrees=True)
>>> q = p.inv()
>>> q.as_euler('zyx', degrees=True)
array([-45.,   0.,   0.])

反转多个旋转

>>> p = R.from_rotvec([[0, 0, np.pi/3], [-np.pi/4, 0, 0]])
>>> q = p.inv()
>>> q.as_rotvec()
array([[-0.        , -0.        , -1.04719755],
       [ 0.78539816, -0.        , -0.        ]])