scipy.spatial.transform.Rotation.

pow#

Rotation.__pow__(n, modulus=None)[source]#

将此旋转自身组合 n 次。

旋转 p 与自身组合可以扩展到非整数 n，方法是将幂 n 视为应用于旋转固定轴的旋转角度的比例因子。表达式 q = p ** n 也可以表示为 q = Rotation.from_rotvec(n * p.as_rotvec())。

如果 n 为负数，则在应用幂之前会反转旋转。换句话说，p ** -abs(n) == p.inv() ** abs(n)。

参数:

nfloat | Array: 旋转自身组合的次数。如果 n 是一个数组，那么它必须是 0d 或 1d，形状为 (1,)。
modulusNone: 此重写的参数不适用于 Rotations 必须为 None。

返回:

powerRotation 实例: 结果旋转将与原始旋转对象具有相同的形状。输出的每个元素是输入旋转的相应元素提升到 n 的幂。

附注

例如，2 的幂将使旋转角度翻倍，而 0.5 的幂将使旋转角度减半。有三种值得注意的情况：如果 n == 1 则返回原始旋转，如果 n == 0 则返回单位旋转，如果 n == -1 则返回 p.inv()。

请注意，有效取旋转根的 fractional powers n，使用该角度的 shortest path smallest representation（主根）来执行。这意味着 n 和 1/n 的幂不一定是彼此的逆。例如，+240 度旋转的 0.5 次方将计算为 -120 度旋转的 0.5 次方，结果将是 -60 而不是 +120 度旋转。

数组 API 标准支持

__pow__ 对 NumPy 之外的 Python Array API Standard 兼容后端具有实验性支持。请考虑通过设置环境变量 SCIPY_ARRAY_API=1 并提供 CuPy、PyTorch、JAX 或 Dask 数组作为数组参数来测试这些功能。支持以下后端和设备（或其他功能）的组合。

库	CPU	GPU
NumPy	✅	不适用
CuPy	不适用	✅
PyTorch	✅	✅
JAX	✅	✅
Dask	⛔	不适用

有关更多信息，请参阅对数组 API 标准的支持。

示例

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R

将旋转提升到幂

>>> p = R.from_rotvec([1, 0, 0])
>>> q = p ** 2
>>> q.as_rotvec()
array([2., 0., 0.])
>>> r = p ** 0.5
>>> r.as_rotvec()
array([0.5, 0., 0.])

逆幂不一定抵消

>>> p = R.from_rotvec([0, 0, 120], degrees=True)
>>> ((p ** 2) ** 0.5).as_rotvec(degrees=True)
array([  -0.,   -0., -60.])

__pow__#

pow#