scipy.spatial.transform.Rotation.

__pow__#

Rotation.__pow__(self, float n, modulus)#

将此旋转与其自身组合 n 次。

旋转 p 与自身的组合可以扩展到非整数 n,方法是将幂 n 视为应用于绕旋转固定轴的旋转角度的比例因子。表达式 q = p ** n 也可以表示为 q = Rotation.from_rotvec(n * p.as_rotvec())

如果 n 为负数,则在应用幂之前先将旋转反转。换句话说,p ** -abs(n) == p.inv() ** abs(n)

参数:
nfloat

与自身组合旋转的次数。

modulusNone

此重写参数不适用于旋转,必须为 None

返回值:
powerRotation 实例

如果输入旋转 p 包含 N 多个旋转,则输出将包含 N 个旋转,其中第 i 个旋转等于 p[i] ** n

注释

例如,2 的幂将使旋转角度加倍,而 0.5 的幂将使角度减半。有三个值得注意的例子:如果 n == 1 则返回原始旋转,如果 n == 0 则返回单位旋转,如果 n == -1 则返回 p.inv()

请注意,分数幂 n 有效地取旋转的根,这样做使用该角度的最短路径最小表示(主根)。这意味着 n1/n 的幂不一定是彼此的倒数。例如,+240 度旋转的 0.5 幂将被计算为 -120 度旋转的 0.5 幂,结果是 -60 度而不是 +120 度的旋转。

示例

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R

将旋转提升到幂

>>> p = R.from_rotvec([1, 0, 0])
>>> q = p ** 2
>>> q.as_rotvec()
array([2., 0., 0.])
>>> r = p ** 0.5
>>> r.as_rotvec()
array([0.5, 0., 0.])

逆幂不一定会相互抵消

>>> p = R.from_rotvec([0, 0, 120], degrees=True)
>>> ((p ** 2) ** 0.5).as_rotvec(degrees=True)
array([  -0.,   -0., -60.])