scipy.spatial.transform.Rotation.

pow#

Rotation.__pow__()#

将此旋转与自身组合 n 次。

旋转 p 与自身的组合可以扩展到非整数 n，方法是将幂 n 视为应用于围绕旋转固定轴的旋转角度的比例因子。表达式 q = p ** n 也可以表示为 q = Rotation.from_rotvec(n * p.as_rotvec())。

如果 n 是负数，则在应用幂之前会反转旋转。换句话说，p ** -abs(n) == p.inv() ** abs(n)。

参数:

返回:

powerRotation 实例: 如果输入旋转 p 包含 N 个多次旋转，则输出将包含 N 个旋转，其中第 i 个旋转等于 p[i] ** n

注释

例如，2 的幂将使旋转角度加倍，而 0.5 的幂将使旋转角度减半。有三种值得注意的情况：如果 n == 1，则返回原始旋转；如果 n == 0，则返回单位旋转；如果 n == -1，则返回 p.inv()。

请注意，有效获取旋转根的分数幂 n 是通过使用该角度的最短路径最小表示（主根）来实现的。这意味着 n 的幂和 1/n 的幂不一定是彼此的逆运算。例如，+240 度旋转的 0.5 幂将被计算为 -120 度旋转的 0.5 幂，结果是 -60 度而不是 +120 度的旋转。

示例

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R

将旋转提升到幂

>>> p = R.from_rotvec([1, 0, 0])
>>> q = p ** 2
>>> q.as_rotvec()
array([2., 0., 0.])
>>> r = p ** 0.5
>>> r.as_rotvec()
array([0.5, 0., 0.])

逆幂不一定相互抵消

>>> p = R.from_rotvec([0, 0, 120], degrees=True)
>>> ((p ** 2) ** 0.5).as_rotvec(degrees=True)
array([  -0.,   -0., -60.])

__pow__#