scipy.spatial.transform.Rotation.

as_mrp#

Rotation.as_mrp(self)#

表示为修正的罗德里格斯参数 (MRPs)。

MRPs 是一个三维向量，其方向与旋转轴一致，大小等于 tan(theta / 4)，其中 theta 是旋转角（以弧度表示）[1]。

MRPs 在 360 度时存在奇点，可以通过确保旋转角不超过 180 度来避免，即当旋转角超过 180 度时切换旋转方向。此函数将始终返回对应于小于或等于 180 度的旋转的 MRPs。

返回值:

mrpsndarray，形状为 (3,) 或 (N, 3): 形状取决于用于初始化的输入的形状。

备注

在版本 1.6.0 中添加。

参考文献

[1]

Shuster, M. D. “A Survey of Attitude Representations”, The Journal of Astronautical Sciences, Vol. 41, No.4, 1993, pp. 475-476

示例

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R
>>> import numpy as np

表示单个旋转

>>> r = R.from_rotvec([0, 0, np.pi])
>>> r.as_mrp()
array([0.        , 0.        , 1.         ])
>>> r.as_mrp().shape
(3,)

表示具有单个旋转的堆栈

>>> r = R.from_euler('xyz', [[180, 0, 0]], degrees=True)
>>> r.as_mrp()
array([[1.       , 0.        , 0.         ]])
>>> r.as_mrp().shape
(1, 3)

表示多个旋转

>>> r = R.from_rotvec([[np.pi/2, 0, 0], [0, 0, np.pi/2]])
>>> r.as_mrp()
array([[0.41421356, 0.        , 0.        ],
       [0.        , 0.        , 0.41421356]])
>>> r.as_mrp().shape
(2, 3)