scipy.spatial.transform.Rotation.

mul#

Rotation.__mul__()#

将此旋转与另一个旋转组合。

如果 p 和 q 是两个旋转，则“q 后跟 p”的组合等效于 p * q。就旋转矩阵而言，组合可以表示为 p.as_matrix() @ q.as_matrix()。

参数:

otherRotation 实例: 包含要与此旋转组合的旋转的对象。请注意，旋转组合不可交换，因此 p * q 通常不同于 q * p。

返回:

compositionRotation 实例

此函数支持一次组合多个旋转。以下情况是可能的

p 或 q 包含单个旋转。在这种情况下，composition 包含将另一个对象中的每个旋转与单个旋转组合的结果。
p 和 q 都包含 N 个旋转。在这种情况下，每个旋转 p[i] 都与相应的旋转 q[i] 组合，并且 output 包含 N 个旋转。

示例

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R
>>> import numpy as np

两个单旋转的组合

>>> p = R.from_quat([0, 0, 1, 1])
>>> q = R.from_quat([1, 0, 0, 1])
>>> p.as_matrix()
array([[ 0., -1.,  0.],
       [ 1.,  0.,  0.],
       [ 0.,  0.,  1.]])
>>> q.as_matrix()
array([[ 1.,  0.,  0.],
       [ 0.,  0., -1.],
       [ 0.,  1.,  0.]])
>>> r = p * q
>>> r.as_matrix()
array([[0., 0., 1.],
       [1., 0., 0.],
       [0., 1., 0.]])

包含相同旋转数量的两个对象的组合

>>> p = R.from_quat([[0, 0, 1, 1], [1, 0, 0, 1]])
>>> q = R.from_rotvec([[np.pi/4, 0, 0], [-np.pi/4, 0, np.pi/4]])
>>> p.as_quat()
array([[0.        , 0.        , 0.70710678, 0.70710678],
       [0.70710678, 0.        , 0.        , 0.70710678]])
>>> q.as_quat()
array([[ 0.38268343,  0.        ,  0.        ,  0.92387953],
       [-0.37282173,  0.        ,  0.37282173,  0.84971049]])
>>> r = p * q
>>> r.as_quat()
array([[ 0.27059805,  0.27059805,  0.65328148,  0.65328148],
       [ 0.33721128, -0.26362477,  0.26362477,  0.86446082]])

__mul__#

mul#