scipy.spatial.transform.Rotation.

from_rotvec#

classmethod Rotation.from_rotvec(cls, rotvec, degrees=False)#

从旋转向量初始化。

旋转向量是一个三维向量，它与旋转轴同向，其范数给出旋转角度 [1]。

参数:

rotvecarray_like，形状为 (N, 3) 或 (3,): 单个向量或向量堆栈，其中 rot_vec[i] 给出第 i 个旋转向量。
degreesbool，可选: 如果为 True，则假定给定的量值以度为单位。默认为 False。

1.7.0 版本中新增。

返回:

rotationRotation 实例: 包含由输入旋转向量表示的旋转的对象。

参考文献

[1]

https://en.wikipedia.org/wiki/Axis%E2%80%93angle_representation#Rotation_vector

示例

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R
>>> import numpy as np

初始化单个旋转

>>> r = R.from_rotvec(np.pi/2 * np.array([0, 0, 1]))
>>> r.as_rotvec()
array([0.        , 0.        , 1.57079633])
>>> r.as_rotvec().shape
(3,)

初始化以度为单位的旋转，并以度为单位查看

>>> r = R.from_rotvec(45 * np.array([0, 1, 0]), degrees=True)
>>> r.as_rotvec(degrees=True)
array([ 0., 45.,  0.])

在一个对象中初始化多个旋转

>>> r = R.from_rotvec([
... [0, 0, np.pi/2],
... [np.pi/2, 0, 0]])
>>> r.as_rotvec()
array([[0.        , 0.        , 1.57079633],
       [1.57079633, 0.        , 0.        ]])
>>> r.as_rotvec().shape
(2, 3)

也可以堆叠单个旋转

>>> r = R.from_rotvec([[0, 0, np.pi/2]])
>>> r.as_rotvec().shape
(1, 3)