scipy.spatial.transform.Rotation.

reduce

Rotation.reduce(self, left=None, right=None, return_indices=False)

使用提供的旋转组来简化此旋转。

旋转 p 的简化形式为 q = l * p * r，其中 l 和 r 分别从 left 和 right 中选择，使得旋转 q 具有最小的幅度。

如果 left 和 right 是表示由 p 旋转的两个物体的对称性的旋转组，那么 q 是考虑其对称性时对齐这些物体的最小幅度旋转。

参数:

leftRotation 实例，可选

包含左旋转的对象。默认值 (None) 对应于单位旋转。

rightRotation 实例，可选

包含右旋转的对象。默认值 (None) 对应于单位旋转。

return_indicesbool，可选

是否返回用于简化的来自 left 和 right 的旋转的索引。

返回:

reducedRotation 实例

包含简化旋转的对象。

left_best, right_best: 整数 ndarray

用于简化的来自 left 和 right 的元素的索引。