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scipy.spatial.transform.Rotation.

from_euler#

classmethod Rotation.from_euler(cls, seq, angles, degrees=False)#

从欧拉角初始化。

3D 中的旋转可以用围绕一系列轴的一系列 3 次旋转来表示。理论上，任何跨越 3D 欧几里得空间的三个轴都足够了。实际上，旋转轴被选择为基向量。

这三次旋转可以在全局参考系（外在）中，也可以在以物体为中心的参考系（内在）中进行，后者附着在旋转的物体上并随之移动[1]。

参数:
seq字符串

指定旋转轴的序列。对于内在旋转，最多可以使用来自集合 {‘X’，‘Y’，‘Z’} 的 3 个字符，或者对于外在旋转，使用 {‘x’，‘y’，‘z’}。外在和内在旋转不能在一个函数调用中混合使用。

angles浮点数或类数组，形状为 (N,) 或 (N, [1 或 2 或 3])

以弧度（degrees 为 False）或度（degrees 为 True）指定的欧拉角。对于单字符 seq，angles 可以是

  • 单个值

  • 形状为 (N,) 的类数组，其中每个 angle[i] 对应于单个旋转

  • 形状为 (N, 1) 的类数组，其中每个 angle[i, 0] 对应于单个旋转

对于 2 个和 3 个字符宽的 seq，angles 可以是

  • 形状为 (W,) 的类数组，其中 W 是 seq 的宽度，它对应于具有 W 轴的单个旋转

  • 形状为 (N, W) 的类数组，其中每个 angle[i] 对应于描述单个旋转的欧拉角序列

degrees布尔值，可选

如果为 True，则假定给定的角度以度为单位。默认为 False。

返回:
rotationRotation 实例

包含由围绕给定轴以给定角度旋转的序列表示的旋转的对象。

参考文献

示例

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R

初始化绕单轴的单次旋转

>>> r = R.from_euler('x', 90, degrees=True)
>>> r.as_quat().shape
(4,)

使用给定的轴序列初始化单次旋转

>>> r = R.from_euler('zyx', [90, 45, 30], degrees=True)
>>> r.as_quat().shape
(4,)

初始化一个堆栈，其中包含绕单轴的单次旋转

>>> r = R.from_euler('x', [90], degrees=True)
>>> r.as_quat().shape
(1, 4)

初始化一个堆栈，其中包含具有轴序列的单次旋转

>>> r = R.from_euler('zyx', [[90, 45, 30]], degrees=True)
>>> r.as_quat().shape
(1, 4)

在一个对象中初始化多个基本旋转

>>> r = R.from_euler('x', [90, 45, 30], degrees=True)
>>> r.as_quat().shape
(3, 4)

在一个对象中初始化多个旋转

>>> r = R.from_euler('zyx', [[90, 45, 30], [35, 45, 90]], degrees=True)
>>> r.as_quat().shape
(2, 4)
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