scipy.spatial.transform.Rotation.

from_euler#

classmethod Rotation.from_euler(cls, seq, angles, degrees=False)#

从欧拉角初始化。

三维空间中的旋转可以用围绕一系列轴的三个旋转序列来表示。理论上，任何三个跨越三维欧几里得空间的轴都足够。在实践中，旋转轴被选为基向量。

三个旋转可以是全局参考系 (外在) 中的旋转，也可以是与旋转物体相连并随其移动的物体中心参考系 (内在) 中的旋转 [1].

参数:
seq字符串

指定旋转轴的序列。最多 3 个字符属于集合 {‘X’, ‘Y’, ‘Z’} 用于内在旋转，或 {‘x’, ‘y’, ‘z’} 用于外在旋转。外在旋转和内在旋转不能在一个函数调用中混合。

angles浮点数或类似数组，形状 (N,) 或 (N, [1 或 2 或 3])

以弧度 (degrees 为 False) 或度 (degrees 为 True) 指定的欧拉角。对于单个字符 seq，angles 可以是

  • 单个值

  • 形状为 (N,) 的类似数组，其中每个 angle[i] 对应一个单独的旋转

  • 形状为 (N, 1) 的类似数组，其中每个 angle[i, 0] 对应一个单独的旋转

对于 2 个和 3 个字符宽的 seq，angles 可以是

  • 形状为 (W,) 的类似数组，其中 W 是 seq 的宽度，对应于具有 W 个轴的单个旋转

  • 形状为 (N, W) 的类似数组，其中每个 angle[i] 对应于描述单个旋转的一系列欧拉角

degrees布尔值，可选

如果为 True，则假设给定的角度为度数。默认值为 False。

返回值:
rotationRotation 实例

包含围绕给定轴以给定角度的旋转序列表示的旋转的对象。

参考文献

示例

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R

初始化单个旋转轴上的单个旋转

>>> r = R.from_euler('x', 90, degrees=True)
>>> r.as_quat().shape
(4,)

使用给定的轴序列初始化单个旋转

>>> r = R.from_euler('zyx', [90, 45, 30], degrees=True)
>>> r.as_quat().shape
(4,)

用单个旋转轴上的单个旋转初始化堆栈

>>> r = R.from_euler('x', [90], degrees=True)
>>> r.as_quat().shape
(1, 4)

使用轴序列初始化单个旋转的堆栈

>>> r = R.from_euler('zyx', [[90, 45, 30]], degrees=True)
>>> r.as_quat().shape
(1, 4)

在一个对象中初始化多个基本旋转

>>> r = R.from_euler('x', [90, 45, 30], degrees=True)
>>> r.as_quat().shape
(3, 4)

在一个对象中初始化多个旋转

>>> r = R.from_euler('zyx', [[90, 45, 30], [35, 45, 90]], degrees=True)
>>> r.as_quat().shape
(2, 4)
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