空间变换 (scipy.spatial.transform)

此包实现了各种空间变换。目前支持旋转和刚性变换（旋转和平移）。

三维旋转

RigidTransform(matrix[, normalize, copy])	三维刚性变换。
Rotation(quat[, normalize, copy, scalar_first])	三维旋转。
Slerp(times, rotations)	旋转的球面线性插值。
RotationSpline(times, rotations)	使用连续角速度和加速度插值旋转。