空间变换 (scipy.spatial.transform)# 此包实现了各种空间变换。目前,只支持旋转。 三维旋转# 旋转 三维旋转。 Slerp(times, rotations) 旋转的球面线性插值。 RotationSpline(times, rotations) 以连续的角速度和加速度插值旋转。