scipy.spatial.transform.RigidTransform.

scipy.spatial.transform.RigidTransform.rotation#

RigidTransform.rotation#

返回变换的旋转分量。

变换是旋转和平移的组合，当应用于向量时，向量首先旋转，然后平移。此属性返回变换的旋转部分。

返回值:

示例

>>> from scipy.spatial.transform import RigidTransform as Tf
>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R
>>> import numpy as np

旋转分量从变换中提取

>>> t = np.array([1, 0, 0])
>>> r = R.random(3)
>>> tf = Tf.from_components(t, r)
>>> np.allclose(tf.rotation.as_matrix(), r.as_matrix())
True