scipy.spatial.transform.RigidTransform.

as_matrix#

RigidTransform.as_matrix(self)#

返回变换的矩阵表示的副本。

4x4 刚性变换矩阵的形式为

[R | t] [0 | 1]

其中 R 是一个 3x3 正交旋转矩阵，t 是一个 3x1 平移向量 [tx, ty, tz]。

返回值:

matrixnumpy.ndarray，形状 (4, 4) 或 (N, 4, 4): 单个变换矩阵或一堆变换矩阵。

示例

>>> from scipy.spatial.transform import RigidTransform as Tf
>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R
>>> import numpy as np

变换矩阵是由 3x3 旋转矩阵和 3x1 平移向量组成的 4x4 矩阵

>>> t = np.array([2, 3, 4])
>>> r = R.from_matrix([[0, 0, 1],
...                    [1, 0, 0],
...                    [0, 1, 0]])
>>> tf = Tf.from_components(t, r)
>>> tf.as_matrix()
array([[ 0., 0., 1., 2.],
       [ 1., 0., 0., 3.],
       [ 0., 1., 0., 4.],
       [ 0., 0., 0., 1.]])

>>> Tf.identity(2).as_matrix()
array([[[1., 0., 0., 0.],
        [0., 1., 0., 0.],
        [0., 0., 1., 0.],
        [0., 0., 0., 1.]],
       [[1., 0., 0., 0.],
        [0., 1., 0., 0.],
        [0., 0., 1., 0.],
        [0., 0., 0., 1.]]])