scipy.spatial.transform.RigidTransform.

as_exp_coords#

RigidTransform.as_exp_coords(self)#

返回变换的指数坐标。

这实现了将 SE(3) 转换为 6 维实向量的对数映射。

这是 from_exp_coords 的逆过程，有关映射的详细信息可以在那里找到。

返回值:

exp_coordsnumpy.ndarray，形状 (N, 6) 或 (6,): 单个指数坐标向量或指数坐标向量堆栈。前三个分量定义旋转，后三个分量定义平移。

示例

>>> from scipy.spatial.transform import RigidTransform as Tf
>>> import numpy as np

获取单位矩阵的指数坐标

>>> Tf.identity().as_exp_coords()
array([0., 0., 0., 0., 0., 0.])