scipy.spatial.transform.RigidTransform.

scipy.spatial.transform.RigidTransform.translation#

RigidTransform.translation#

返回变换的平移分量。

变换是旋转和平移的组合，这样当应用于向量时，向量首先旋转，然后平移。此属性返回变换的平移部分。

返回:
translationnumpy.ndarray，形状 (N, 3) 或 (3,)

单个平移向量或一堆平移向量。

示例

>>> from scipy.spatial.transform import RigidTransform as Tf
>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R
>>> import numpy as np

平移分量从变换中提取

>>> t = np.array([[1, 0, 0], [2, 0, 0], [3, 0, 0]])
>>> r = R.random()
>>> tf = Tf.from_components(t, r)
>>> np.allclose(tf.translation, t)
True